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碼垛機器人機械結構
編輯:佛山市AG娱乐機器人有限公司   發布時間:2018-11-08

碼垛機器人是將包裝貨物,整齊地、自動地碼(或拆)在托盤上的機器人。  碼垛機器人 其應用在工業生產和立體化倉庫中,碼垛機器人的使用無疑會大大地提高生產力、降低工人的工作強度,在個別惡劣的工作環境下還對工人的人身安全起到有效保障的作用。

工業機器人的主要部分通常是杆件與關節機構。各個杆件通過關節的拓撲結構主要分為三種:串聯結構、並聯結構、混聯結構。對應三種類型機器人:串聯機器人、並聯機器人、混聯機器人
如圖2.1所示,為課題研究的混聯型碼垛機器人,該結構機器人不僅具有串聯機器人工作空間大的特點,還具備並聯機器人剛度大、負載能力強等特點。其主要包含3大部分:腰部基座、並聯部分以及手爪。基座部分是機器人的基礎,控製機器人繞腰部回轉軸旋轉。核心機構是並聯部分的平行四連杆結構,小臂通過前、後大臂與導軌滑塊相連,通過絲杠驅動機器人手爪沿水平方向伸展和垂直方向俯仰。同時,手爪安裝在小臂末端,為保證手爪始終平行於地麵,臂部部分還耦合一組平行四邊形拉杆機構。
其中,1—手爪部分;2—水平副杆;3—小臂;4—前大臂;5—後大臂;6—豎直關節導軌;7—豎直絲杠;8—豎直滑塊;9—水平滑塊;10—水平關節導軌;11—水平絲杠;12—腰部基座。
該機械結構包含4個自由度,即機身繞基座與手爪的回轉運動,機械人末端在水平和垂直方向上的平移運動。四種運動分別由四個伺服電機驅動。其中,腰部和手爪部分的電機通過諧波減速器驅動腰部和手爪的旋轉,水平和豎直關節的電機通過同步帶減速後帶動水平、垂直關節的絲杠旋轉,絲杠則通過滑塊驅動前、後大臂沿導軌做水平和豎直方向上的平移運動。
這種機構的機器人控製簡單,具有很強的剛性,且其結構特點非常適合現場生產線上傳送帶和垛盤之間的碼垛任務。

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關鍵詞:碼垛機器人,庫卡機器人,六軸機器人,小型工業機器人,點焊機器人

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